Commande et simulation d’un bras robotique

MIETLICKI Pascal
OTHMANI Jihed

 

TEMPS REEL

 

Rapport

Commande et simulation d’un bras manipulateur

Introduction

Afin de mettre en application les éléments de cours étudiés, il nous a été proposé de développer un logiciel temps réel permettant la gestion du mouvement d’un bras mécanique à deux axes.

L’élaboration de ce logiciel à pour but la familiarisation des étudiants avec les concepts et outils nécessaires au développement d’un système temps réel.

Nous pourrons ainsi réaliser l’étude du logiciel à partir de la décomposition fonctionnelle SART mise à notre disposition et de divers autres documents.

Le codage du logiciel se fera à l’aide du système temps réel VxWorks qui a comme support le langage C.

A travers la réalisation de ce projet, nous avons pu approfondir les concepts appris cette année et les appliquer au sein d’un travail concret.